武器射击系统还原（二）：沿原版机制重建无人机的跟随、索敌与攻击

玩家移动，无人机跟随；敌人进入攻击范围，无人机转向开火；弹药耗尽，再返回背包补给。这段循环在画面中很容易辨认，实现时却涉及不同的数据和状态：背包保存挂载与补给关系，飞行实体持续更新位置，武器决定能否发射，目标选择还要响应死亡、遮挡和状态变化。

整体原型计划见《PVE 射击原型——对 AI 辅助开发管线的一次实证验证》。该计划确定了项目的验证目标和框架选择；本文继续实现其中的自主武器部分，分析六种无人机的配置、机制与 UE 接入。上一篇《武器射击系统还原（一）：沿原版机制重建 TPS 相机、准星与发射流程》讨论玩家手持武器；这一篇转向无人机，沿配置、飞行、索敌、发射与补给展开。当前成果仍在 UE5.7 Lyra 独立原型中验证，尚待合入项目版本。

现有原型可以切换激光、突击步枪、机枪、喷火、毒气和电击六种无人机。全文使用两段合集视频，六段独立型号视频统一记为“型号视频 A–F”。下文区分原版配置与计算、UE 场景适配和验证场设置，按配置、跟随、接敌、选敌与发射的顺序展开，最后用同一次步枪运行核对空弹返航与补给。六型能够完成各自的演示流程，不代表原游戏全部导航、动画、特效和伤害系统已经恢复。

视频 1：六种无人机的 TPS 演示。每种型号来自独立运行，按章节连接；1920×1080、30 fps，全程原速。有限弹药类型保留耗尽、返航、补给和再次攻击，激光与电击展示攻击及无敌人后的跟随。逐帧渲染后编码不构成实时性能测试。

文章目录

• 一、背包、飞行实体与挂载武器
• 二、跟随点的构造与更新
• 三、跟随与接敌使用不同的空间目标
• 四、索敌需要资格、评分与持续状态
• 五、移动避障与射击站位是两项检查
• 六、六种武器的发射算法
• 七、返航、停靠和补弹怎样连接
• 八、视频与日志分别验证什么
• 与整体原型计划及上一篇的关系
• AI 协作复盘

一、背包、飞行实体与挂载武器

画面中的无人机由背包、飞行实体和挂载武器共同驱动，配置与运行状态分别归这三类对象管理。

背包与持有者建立关系，提供停靠位置和补给上下文。飞行实体记录位置、速度、目标与行为状态。挂载武器保存发射节拍、弹药或燃料、随机状态，以及在途弹丸或粒子。切换无人机型号时，验证面板会重置相应状态；普通开火、松开或短暂遮挡则不能沿用同样的重置逻辑。

同一个父行为可以接不同的武器。例如，激光与电击使用同一类父行为，但发射后端分别是持续光束和分段传播的电弧。突击步枪与机枪共享另一类父行为，射速、弹量、散布和初速却不同。喷火、毒气则采用各自的接敌与资格分支，不能仅替换粒子颜色。

容量、射速等参数的含义取决于读取它们的计算阶段。表中激光的“未启用实验热循环”仅描述本次正式演示；原机制仍包含热量处理。

配置进入运行前，需要确认资源身份及覆盖关系。父资源定义行为，子资源定义武器；原始默认值与运行时修正分别记录。本文列出的参数对应已核对的有限配置范围，没有据此推断所有升级和装备修正。

一次更新中，“有候选”“有攻击请求”“武器通过资格检查”“实际生成弹体”和“发生碰撞”属于不同结果。面板显示正在攻击，不能替代实际命中检查；命中计数增加也不能说明伤害、燃烧或毒气状态已经接通。后文的视频和验证表均按这几个阶段说明范围。

以步枪无人机追踪配置的使用路径

选中步枪时，当前 UE 原型按型号索引取得已整理好的父行为与子武器配置。父行为控制对应的候选、进入和退出规则，子武器配置提供弹体类型、容量、射速和初速，散布宽度则由独立的散布数据读取。当前实现使用已整理的 C++ 配置，不是在每次开火时重新解析原资源文件，也没有实现原版完整资源加载器。

配置的读取与状态的初始化需要区分。当前运行容量三十发由原匣内二十九发与膛内状态换算得到，并非原始匣量字段直接为三十。初始化时将运行总量写入剩余弹量，之后每发减少的是运行状态，容量本身不变。机枪同理，原匣内四十四发与膛内状态对应当前运行总量四十五发。备用匣初值为六，补给时减少备用匣状态；重新读取配置不应把它恢复为六。

每次型号重置还会清理该验证实例的粒子、电弧、计时器与部分适配历史，并把索引随机种子设为一。这个初值是可重复测试的 UE 输入，不构成原游戏随机种子所有权已恢复的结论。普通两发之间不重置种子，否则每发都会重复序列的第一组样本。

发射时钟也保留余量。当前武器步先从计时器减去固定步长；满足资格、计时到期后，一次调用最多生成一发实弹，再向计时器增加间隔。资格不满足时，负计时被拉回零，避免停火时间积累成恢复后的一批补发。它与“每次发射后直接设为完整间隔”或 while 循环补发全部过期事件均有区别。这是当前 UE 后端的发射时钟更新方式，验证范围不包含完整的原调用调度。

检查 640 RPM 是否实际生效，需要沿发射流程核对：本步选择的后端、请求有效性、计时器、随机状态，以及弹体生成后的积分与碰撞。面板数值只反映其中的配置输入。

一次 UE 更新怎样串联这些对象

当前接入先处理已有飞行状态的运动目标与实际位移，再以更新后的位置检查候选和攻击条件，随后更新机身转向，最后进入对应武器后端。这是当前 UE 调用点的顺序，不能直接写成原引擎完整 World 的统一顺序。

顺序会影响输入的时效。例如，本步扫描刚换了目标，前面的运动阶段已经使用旧目标或原跟随点；新接敌站位要在之后的更新中参与飞行。状态切换也保留本步开始时的分支：本步由跟随进入锁定，并不等于又在同一步完整执行锁定、攻击和退出全部路径。

本步最终显示的朝向，不一定是本步攻击资格检查时使用的朝向。 攻击资格计算发生在机身转向更新之前，所以本步转向完成不保证资格也已按新朝向重算。当前武器后端还会检查通道与目标有效性，但它不能替代全部朝向资格。调试时应同时保存检查时的朝向和最终显示朝向，避免从一张已经转正的画面反推同一步必定允许开火。

上一篇的玩家手持武器由输入、相机目标和 Ability 提交驱动；无人机则由自主候选、行为状态与持续武器对象驱动。弹道、散布等数学模块可以共用，目标来源、随机状态归属和发射资格仍需要分别连接。

二、跟随点的构造与更新

跟随目标由视角基底构造

早期画面中，部分无人机几乎只在玩家上方升降，水平移动很弱。当时构造目标点时只取玩家位置再加高度，漏掉了正常视角分支中的水平项。错误出在目标点输入，不能靠提高飞行速度修正。

当前恢复的跟随目标包含玩家位置、视角右方向、前方向和高度。用几何符号表示：

Pfollow = Powner + side × Right + 1 m × Forward + height × Up

上式描述当前已恢复的对应分支，其中前向项为 1 米，不外推为所有姿态和飞行状态的通用值。一个正常分支的侧向距离约为 2.5 米，高度约为 2.9 米；另一姿态分支使用约 1.5 米和 2.6 米，另有额外增加 1 米高度的条件。肩侧改变侧向符号。各分支保留原有区别，其对应的具体角色动作尚未确认。

如果玩家沿视角转向，Right 与 Forward 也会变化。即使玩家站在原地，跟随点仍可绕玩家改变位置。只看无人机到玩家的距离，无法判断跟随是否正确；需要同时画出目标点，比较它与实际飞行位置。

本轮验证将默认跟随高度覆盖为玩家 Actor 原点上方 1.5 米。这是明确的 UE 展示覆盖值，并非原版默认高度。Actor 原点也不能自动解释为脚底：切换参考点会改变同一高度数值在画面中的位置。

目标点、速度和实际位置分开更新

跟随点只是运动目标，实体位置还要按距离计算速度。已恢复分支在两米内逐渐减速，在约六厘米的到达范围内返回零速度：

当 d ≤ 2 m：speed = ((d − 0.05) / 1.95) × 6
当 d > 2 m：speed = 6
当 d ≤ 0.06 m：speed = 0

这组关系只描述对应跟随调用的标量输出。返航另有速度曲线，喷射接敌也有自己的处理，不能把六米每秒写成全部状态的恒定速度。

取教学距离一米，跟随速度约为 2.923 米每秒；距离两米时为六米每秒。六厘米附近的停止条件还会截断线性表达式。移植时需要保留比较关系，不能把负值区间外推成反向飞行。

UE 适配另外平滑跟随偏移，并限制加减速。它平滑的是相对玩家的偏移，不是玩家的世界位置：

Offset = Pfollow − Powner
alpha = 1 − exp(−dt / τ)
OffsetNext = OffsetOld + alpha × (Offset − OffsetOld)
Goal = Powner + OffsetNext

当前跟随偏移使用 τ=0.12 秒，接敌目标平滑使用 0.18 秒。这样玩家平移能立即传给目标，转动视角引起的偏移变化则逐渐过渡。两者均为 UE 工程选择；它们改善响应，不提供与原运动轨迹逐位相同的结论。

转向先保留角速度，再计算本步偏转

无人机转向也有持续状态。当前恢复的模式 6 使用约 360°/秒的速率配置，以及约 150°/秒²的加减速参数。前者是目标速率范围，后者决定角速度怎样逐步改变；它们不能读成“每帧转 360°”，也不能用单个旋转插值系数替代。

计算先取得期望水平角与当前水平角之差，并把差值绕回对应角度范围。若已有角速度在本步足以跨过剩余角度，或减速关系要求提前制动，就进入减速分支。正常加速分支则限制角速度变化，并在近目标处限制期望速率，避免一步越过目标。

普通加速分支：
  ωdesired = sign(error) × rate
  必要时限制 ωdesired，使它本步不跨过剩余角度
  ωnext = ω + clamp(ωdesired − ω, −accel × dt, accel × dt)
  turnStep = gain × ωnext × dt
  最后将 turnStep 限制在剩余角度范围内

上式只列出普通加速分支，完整函数还包括条件覆盖和减速处理。减速分支对本步输出和后续角速度采用不同的更新次序，合并为统一的 Lerp 会改变计算结果。

取静止角速度、足够大的转向误差、gain=1，以及 dt=1/60 秒的教学输入，第一步角速度约增至 2.5°/秒，本步转角约为 0.04167°。它说明起步存在角速度建立过程，不给出某个移动目标的完整追踪耗时。

以期望水平角突然变到 90°、初始水平角与角速度均为零为教学条件，保持 dt=1/60 秒、gain=1，前十二步仍处于普通加速分支。把状态连续保存，可得到下表；数值转成角度并按显示精度整理。

第十二步的 3.25°来自此前各步累积，不能用最后一次角速度乘总时间替代。角速度随后是否继续增加，还取决于剩余误差与减速条件；上表不能按线性规律外推到目标对齐。跟随偏移的平滑、机身角速度和喷口俯仰各有输入，画面中的缓慢转动需要按这几层分别排查。

这组教学演算根据已读代码和指定初态计算，未调用原函数，也未采样 UE 录像。移植结果与原机制的符合程度由限定输入下的专门对照验证，教学表不计入验收案例。

飞行方向还要单独处理。对应飞行转向函数从当前速度构造朝向，从当前位置到运动目标构造期望朝向，完成方向混合后再乘标量速度。用位置直线插值替代这条方向链，即使端点相同，中途轨迹也会不同。当前调用的混合输入约 0.9，不应重新解释为“0.9 秒到达”。

机身水平转向、飞行速度方向和武器喷口方向因此需要分别记录。喷口俯仰修复采用明确的 UE 姿态输入，并没有修改模式 6 的水平转向规则。直接放宽开火角度阈值会改变攻击资格，并掩盖喷口方向缺少俯仰的问题。

三、跟随与接敌使用不同的空间目标

喷火和毒气需要接近敌人，不能始终停留在玩家肩侧等待目标走近。对应分支沿敌人到玩家的水平连线选择攻击站位，同时计算高度。

设敌人位置为 T，玩家位置为 O，水平距离为 Dxy，分类对应的站位半径为 R：

k = R / Dxy
Gx = Tx + (Ox − Tx) × k
Gy = Ty + (Oy − Ty) × k
Gz = Tz + (Oz − Tz) × k + height

这式在有效场景输入、水平距离足够大时使用。距离接近零或场景不可用的分支采用保护处理，不能直接除零。

未知分类使用三米半径，已恢复的其他分类对应四、八或十二米。分类来自目标查询结果，并非面板中的武器型号。验证球靶没有完整原分类；十二米半径的示例只解释站位几何，不用于判断敌人体型。

高度独立参与计算。三米表示水平半径，不是三维球面距离；Z 还包含玩家与敌人的高度差以及默认约 2.5 米的附加项。教学例子中，若玩家与敌人同高，站位位于敌人朝玩家方向三米、上方 2.5 米；实际飞行距离由当前位置到这个目标点决定。

站位生成后，喷射仍需通过无人机到敌人的距离、朝向与通道检查。例如，十五米内的目标仍可能因角度不满足而无法开火，朝向正确时也可能被障碍阻挡。这些条件分别检查，便于定位输入错误。

旧版本曾出现喷一次便停止的问题。水平机身方向被用作真实喷口方向，缺少俯仰输入，随后角度检查阻止继续发射。修复在 UE 中为喷口提供明确的俯仰适配，保留原距离与角度条件。这项修复接入了所需的姿态输入，原武器动画仍未恢复；当前占位机体不用于验证原版喷口姿态。

四、索敌需要资格、评分与持续状态

候选分数由多个条件相乘

无人机的选敌依据包含距离以外的条件。已恢复候选计算包含角度、距离、当前目标关系、目标分类查询，以及若干场景资格输入。部分字段的完整玩法含义尚未确认，下文只解释已验证的计算职责，不将其推定为具体敌人类型。

对于对应普通候选分支，角度权重在 0°、45°、180°处分别为 1、0.8、0.6，区间按已恢复曲线插值。距离权重在五、十、三十、四十米处分别为 1、0.9、0.8、0.6。多个权重与资格乘积共同构成分数：

Score = Eligibility × AngleWeight × DistanceWeight
        × CurrentTargetWeight × ClassificationFactors × HelperFactors

上式概括各因子的作用。完整实现仍保留逐项乘法次序、保护分支和辅助查询结果，不能仅凭该式重写全部流程。同样的最终乘积，不足以证明上游查询采用了同一数据。

普通分支中，当前目标关系的权重可以提高持续性，但后续 UE 稳定策略另有保持时间和切换阈值。二者不能合称为原版“锁敌时间”。距离权重与武器开火距离也有不同职责：某个候选仍有正分，不代表它此刻满足射击距离。

喷射分支使用另一组与持有者距离有关的曲线：五米以内为一，二十米降至 0.7，二十一米到零；退出相关曲线则在二十一至二十二米从零增到一。候选降低与退出请求并非同一条件，更不能直接解释成超过二十一米立即停靠背包。

距离、角度与分类共同约束开火

配置表中的三十米不是一个孤立的“攻击范围”。突击步枪和机枪对应分支先要求：五米内角度不超过十度，或者三十米内角度不超过四度；随后还要通过与目标分类查询有关的精细条件。

当前验证适配为实弹分支提供分类查询结果为真的输入；其精细条件允许五度以内，或者十米内十五度以内。最终结果是两层条件的交集。例如教学距离十二米、角度三度可以通过这部分数值检查，十二米、六度不能通过基础条件；四米、八度可通过该分类输入下的近距分支。其他分类输入的精细条件更严，不能从这三个例子推广到全部敌种。

距离取无人机当前位置与目标之间的距离，与玩家到目标的距离、弹丸最大飞行距离分别定义。单位转换后的平方距离参与比较：十五米对应 225 m²，三十米对应 900 m²。若把平方距离字段直接当米数读取，会错误扩大范围。

这些例子只检查距离、角度和给定分类输入。目标死亡、通道遮挡、燃料耗尽或未到发射时刻，仍可阻止实际发射。视频中的近距摆位用于观察机制，不将验证场的六至九米目标布置当成原版武器范围。

两个候选的评分与切换示例

下面以实弹无人机的普通候选分支构造一组教学输入，单独观察角度、距离和当前目标权重。A 是当前目标，B 是新候选；两者的其他资格与曲线因子均设为一，不触发排除。对应输入中，两个分类许可项为真，降低权重与排除项为假，两项辅助角度输入均为 180°。这些是教学演算的指定输入，不是对真实敌人完整状态的采样。

B 固定为距离六米、评分角度零度，角度权重为一，距离权重为 0.98；作为新候选，当前目标关系权重为 0.7，所以：

ScoreB = 1 × 0.98 × 0.7 = 0.686

第一组中，A 在十二米、评分角度三十度。角度权重约 0.866667，距离权重 0.89，当前目标权重为一：

ScoreA = 0.866667 × 0.89 × 1 ≈ 0.771333

B 虽然更近，分数仍低于 A，不需要额外的 UE 保持策略就会继续选择 A。第二组让 A 的评分角度和距离改变，B 开始略微领先；这时才需要区分原候选选择与 UE 稳定策略。

第三组仍需满足前提：A 存活、可见、分数为正，通过保持策略使用的距离与状态资格，并且经过四十五步保持期。当前实现为了只检查范围与状态，在这项保持资格检查中显式使用零角度；实际开火角度仍由行为阶段另算。因此第三组可以解释换目标判定，不能用来宣称 175° 时允许射击。

若 A 死亡、隐藏或资格失效，则不进入上述保持比较，直接使用重新扫描的结果。若 B 某项资格为零，即使距离更近，最终乘积也为零；不能把例子中的 0.686 当成固定优先级。三组是按公式构造的独立输入，不是同一段视频的三次测量。

毒气状态过滤不能推广给喷火

当前恢复的毒气分支在进入、候选计算和退出时读取状态 42、43。有效状态会影响资格或权重。喷火没有完全相同的排除规则，因此两者不能用一个定时换目标函数替代。

UE 适配用明确标签提供这些状态输入，已进行显式状态条件验证。但正式演示中的命中没有因此自动完成原版状态施加、持续与消退。这些状态的自然产生过程尚未补全，具体玩法含义也未确认，本文保留编号，不将其解释为中毒、混乱或免疫。

生命状态则是验证场已接通的反馈。目标归零后变灰、停止运动，退出碰撞与选敌；当前目标死亡会在本步触发扫描，不必等原计划的下次扫描时间。灰色球仍可见，是为了观察状态变化，不代表仍可命中。

UE 保持策略与原分数分开

为减少相近候选之间反复跳动，UE 增加保持条件：当前目标必须仍有效、可见、分数为正且通过对应距离和状态资格；在此前提下，先保持四十五个固定步，之后挑战者需要超过当前分数的 1.35 倍才切换。

当前目标有效时：
  elapsedSteps < 45 → 保持
  challengerScore ≤ currentScore × 1.35 → 保持
否则按当前候选结果选择

六十赫兹下，四十五步为 0.75 秒。这是 UE 策略，不改变原候选分数；目标死亡、隐藏、失效、分数归零或超出资格时，也不应被保持时间强行留住。

遮挡同样需要区分目标引用与新发射。当前通道受阻时立即阻止新的发射，短暂保留目标以便恢复或调整位置。普通保留为 0.35 秒；存在可达局部射击位置时可延长到 1.2 秒。因此，保留时长需要结合局部站位搜索的结果判断。

这些条件约束的是本次发射请求，已经生成的弹丸、粒子和电弧分支有各自的生命周期。停止新发射不等于把在途对象立即删除，也不构成绝对无友伤的保证。

五、移动避障与射击站位是两项检查

移动约束保持实体不穿过障碍

当前 UE 移动先形成目标速度，再限制单步速度变化。加速度上限使用 24 米每秒平方：

vNext = vOld + clampLength(vDesired − vOld, aMax × dt)

喷射接敌另用制动距离限制期望速度：

vBrake = sqrt(2 × aMax × distance)

制动式按当前距离提供上限，不能与原跟随速度公式混成同一条恢复结果。实际源码在 UE 厘米单位中计算，公式在此统一用米；每个平方项也要同步换算。

一次回归发现，到点范围内直接把最终速度清零，绕过了前面的加速度限制。修复改为在六厘米范围内将期望速度设为零，再进行同样的限幅。自由飞行沿保留的速度状态减速；发生碰撞时，强制停止仍由独立的空间约束处理。

空间检查使用半径三十二厘米的球体扫掠。低障碍可以产生不高于原目标两米的局部越障点；高墙或天花板继续阻挡。实际移动到碰撞处后，还会沿接触平面尝试滑动。已注册验证靶在导航查询中被忽略，不表示武器碰撞也忽略敌人。

这套处理属于局部避障。低墙测试的结论不覆盖初始穿透、复杂凹角及任意迷宫中的全局寻路。

移动可达性与射击通道

射击站位搜索围绕原跟随或接敌目标生成侧向与升高候选。侧向偏移为 ±1.5、±3 米，升高为零、一、两米；组合后检查距离资格、射线、带宽度的射击通道和移动可达性。

候选成本为当前位置到候选点的距离平方，加上升高量平方。它倾向于较近、较低的可行点，并优先复用已成功的偏移，避免左右摇摆。这些都是当前 UE 搜索策略，不属于原版全局导航恢复。

早期测试中，中心射线勉强擦过墙角，于是系统接受了一个位置。无人机实际停止时仍在六厘米到达误差内，射线再次受阻，移动完成也没有恢复开火。修复为未来射击通道增加二十厘米几何余量，并检查 Pawn 对象，避免把“单条射线通过”当成稳健的射击位置。

候选目的地到持有者不超过二十米，是这个 UE 局部搜索的限制，不能推广成所有原飞行状态的最大离玩家距离。关闭攻击、召回或目标死亡时，会清理当前战术位置；原喷射分支的持有者退出曲线仍单独执行。

六、六种武器的发射算法

突击步枪与机枪：逐发采样，再推进弹道

两种实弹无人机在同一发射接口中读取各自配置。突击步枪为 640 RPM、当前运行总量 30 发、初速 900 米每秒；机枪为 660 RPM、当前运行总量 45 发、初速 1000 米每秒。两者采用各自的配置，不能因为名称与上一篇的玩家手持武器相似，就直接复用那份参数。

interval = 60 / RPM
步枪：60 / 640 = 0.09375 s
机枪：60 / 660 ≈ 0.090909 s

当前核对的默认完整角宽分别为横向/纵向 2/2 mrad 和 16/16 mrad，模式为零；mrad 为毫弧度，公式输出的偏角以弧度表示。两个宽度进入相同形式的径向采样，但数值范围不同。每发推进索引随机状态两次，不推进另一份全局随机状态。

r = U²
φ = 2πV
θx = 0.0005 × WidthX × r × cosφ
θy = 0.0005 × WidthY × r × sinφ

在同一教学样本 U=0.5、V=0 下，步枪横向偏角为 0.00025 弧度，机枪为 0.002 弧度。这里只比较相同随机输入下的角偏差，不代表一次真实射击恰好取到这些随机数，也不能据此估算整个动态靶场的弹着范围。

发射方向乘以对应初速后，进入弹道积分与场景扫掠。散布、速度和碰撞分开保留，便于判断误差来自哪里。已核对的实验将动态修正保持为中性值，覆盖两种配置共 2304 个方向向量。校验脚本对每个向量的三个分量计算绝对差，再取所有分量中的最大值，报告约为 1.1921×10⁻⁷。这是无量纲方向分量差，不是弧度夹角或三维欧氏距离。脚本比较 C++ 文本输出与限定输入下的原机制执行记录，不是直接比较原始 float32 位模式；这不是完整动态姿态修正、原种子所有权或整个发射调用链逐位一致的证明。

画面也出现过误导：每步弹道用持久长线绘制，900 米每秒在六十赫兹下单步约十五米，连续段很容易看成激光。后续改为短暂、碰撞截断的曳光脉冲，当前源码将曳光脉冲长度限制为最多约八十厘米，显示寿命约五十毫秒；实弹命中点的调试显示为二十五毫秒。它属于 UE 表现适配，没有降低物理初速或延长射击间隔。

除发射日志外，还需检查编码后的曳光是否可辨认，以及发射间隔中是否保留不显示曳光的帧。媒体检查以最终成片为准。

型号视频 A：突击步枪，TPS 独立运行约 25.7 秒。完整保留首轮命中、30 发耗尽、返航补给与再次命中；等待时间未加速。

型号视频 B：机枪，顶视独立运行约 35.9 秒。当前运行总量 45 发及停靠后 2.5 秒装填采用该型号配置；与步枪不是同步双机位对比。

喷火与毒气：出生、燃料和接触分别计时

持续喷射时，燃料按时间边界扣除，而非每帧扣除。已恢复规则在首次发射，或年龄跨过 0.125 秒模余边界时扣除一单位：

Due = First
   or fmod(Age, 0.125) < fmod(Age − dt, 0.125)

每次调用最多扣一次；长步跨过多个周期也不会按跨越数量补扣。因此，把这式改写成一个累加器 while 循环会改变原逻辑。年龄的减法先按 float 进行，再进入双精度模运算，数值比较时还需保留这一顺序。

粒子出生使用三次随机数，依次形成初速、锥角与方位角，再按发射器年龄读取出生曲线。喷火初速范围约 28–35 米每秒，出生曲线从约 0.3667 在 0.0278 秒内升到一；毒气采用约 12–15 米每秒及另一份曲线。曲线的年龄属于发射器，并非每颗粒子都要重新等待这段时间。

喷火首帧速度范围因此约为 10.27–12.83 米每秒。毒气的曲线包含不同控制点，当前曲线求值还支持非线性分支，不能把全部资源统一按折线读取。

运动每步先更新粒子年龄，再读取阻尼曲线、缩放速度、应用轴向加速度并更新位置：

q = dampingCurve(age / life)
base = clamp((60 − damping × q) / 60, 0, 1)
v = v × base^(60dt)
vZ = vZ + acceleration × dt
pNext = p + v × dt

喷火与毒气的阻尼和轴向加速度并不相同。代码中的正负号需要结合坐标转换理解，不能只凭颜色与符号就认定完整浮力、扩散或气体物理已经恢复。

当前接入覆盖选定发射器的出生和运动数值，数量调度、部分寿命和场景碰撞仍有 UE 适配。原模型、完整火焰与毒气效果、自然状态施加和消退尚未全部接通。视频能展示持续喷射、燃料消耗和验证靶反馈，不能独立证明完整燃烧或毒气伤害系统。

型号视频 C：喷火，TPS 独立运行约 22.967 秒。观察连续粒子、燃料耗尽及补给后恢复；不验证完整燃烧伤害。

型号视频 D：毒气，顶视独立运行约 27.133 秒。展示当前发射器、燃料和验证靶反馈；没有证明原状态自然施加与消退。

电击：子分支先传播，再查询

电弧看起来可以画成一条连接所有敌人的折线，但机制中保留根节点、传播段、查询深度与分支历史。直接对所有目标做一次广度优先遍历，会改变碰撞时序和深度预算。

根节点可直接进入首次查询；非根子段先按速度传播，物理命中后再进行下一次查询。当前恢复的传播初速约三百米每秒，六十赫兹下约每步五米，最后一步按剩余距离截断。

ratio = (Chain + 1 + Bonus − Depth) / (Chain + 1 + Bonus)
range = ratio × 55 m × scale
step = min(range − travelled, |v| × dt)

若 step 不为正，进入结束路径，不允许负步长把段反向移动。分子分母来自无符号状态运算，公式只用于合法深度，不应任意外推到负预算。

查询前，非根节点增加深度，随后要求 Depth < Chain + Bonus。以 Chain=2、Bonus=0 为教学条件，根查询深度为零，后续查询到一时仍可继续，到二时停止。这条检查与范围比例的分母不同，不能因为范围尚有正值就再发出一跳。

首次最多接受一个分支，后续配置最多五个，但还要通过实际候选、距离、角度、历史和碰撞条件。分支上限不等于每次必定命中五个对象。

历史由各父节点维护，记录已接受的目标；新子节点保存 Previous，自己的历史重新清空。过滤还排除零 ID。全局 visited 会让另一分支拒绝本来允许的目标，因而改变传播树。

已有电弧数值对照覆盖 357 条输出记录，包含每步推进距离、累计传播距离和位置分量，以及 ID 过滤、深度推进、分支预算与子节点继承结果。脚本对每条记录的对应字段计算绝对差，再取全部字段中的最大值，报告约为 4.633×10⁻⁸。这里同样比较 C++ 文本输出与限定输入下的原机制执行记录；该指标混合了不同字段，不能直接称为电弧位置误差或方向误差，也不证明原始浮点位一致。该结果对应限定输入下的计算模块，不代表 UE 候选顺序、原组件槽位调度或完整物理服务一致。三靶专项检查通过真实传播与碰撞验证了深度限制；正式六型演示则另外检查自然发射请求，两项不能合写成同一次完整原运行时实验。

电击为无限弹药，本次不会通过耗尽触发返航补给。它的 12 RPM 对应五秒间隔，所以短观察窗内未连续发射并不自动是故障。检查第二目标时，也应给出足以覆盖一个发射周期的观察时间。

型号视频 E：电击，TPS 独立运行约 16.667 秒。展示真实放电与无敌人后的跟随；无限弹药，没有人为触发空弹返回背包。

激光：预热接通与热循环完成是两件事

激光已接入跟随、候选请求、转向、预热和光束表现。热量初始化、发射资格、返回和复位做过分段执行分析与显式实验，但自然升温、过热、返回补给和复位的完整运行闭环尚未全部接通。

本次正式演示关闭实验热循环，不人工制造过热。因此它用于展示当前激光攻击与无敌人后的跟随，不能标注为“自然过热返航已还原”。实验热量曲线可以辅助研究依赖，不能替代自然运行证据。

这一点也影响视频选取。四种有限弹药型号展示空弹返航；激光、电击应采用各自的无敌人跟随片段，不能为了让六段结尾一样，就统一触发召回。

型号视频 F：激光，TPS 独立运行约 8.333 秒。展示预热后的攻击与两靶死亡后的跟随；实验热循环关闭，不展示自然过热返航。

七、返航、停靠和补弹怎样连接

目标失效与缺弹返回

目标死亡或失效时，先处理重选；没有活敌人时停止新的发射，飞行目标回到玩家附近。有限弹药耗尽时，武器设置缺弹状态，再通过返回与停靠流程进入补给。

无敌人后的内部状态还可能保留搜索宽限。自然战斗视频中，验证靶五秒后恢复，可能在宽限结束前重新成为候选；短片不必已经显示某个指定跟随状态编号。应同时检查没有活目标、武器停射、没有接敌或缺弹请求、目标点指向玩家，以及实体确实跟随。

专项全失效测试会保持足够时间，再检查稳定跟随状态。它与自然战斗的不同输入要分别标注，不能把人为关闭目标的画面插进正常战斗，伪装成一次自然击杀过程。

停靠必须抵达真实挂点

返航时，路径可能经过局部避障点。到达临时路径点不等于抵达背包，完成判断必须使用真实停靠点距离。

最后的挂载插值也受碰撞约束。当前适配不仅检查四秒插值时间，还要求实际抵达挂点后才进入停靠。否则即使中途被墙阻挡，时间结束直接写入背包位置，仍然会造成明显瞬移。

运动计算、挂载相关函数的执行对照与 UE 场景绑定各有独立的验证范围。本文依据现有运行说明停靠过程，不据此宣布原动画、全部场景队列及持有者服务已经一一复现。

装填时间不包含整个返航过程

停靠后，有限弹药检查备用弹匣，再按当前配置等待装填，扣除一个备用匣并恢复容量。当前初始化六个备用匣；没有备用匣时不能无条件恢复弹量。

原记录里步枪匣内数量二十九、机枪四十四，与膛内标记共同形成 UI 总量三十和四十五。直接显示内部匣量会少一发。喷射燃料单独记录，不采用实弹的膛内计数规则。

机枪装填配置为 2.5 秒。当前步枪、喷火和毒气对应配置为零，并不表示从空弹到再次攻击耗时为零：它们仍要实际飞回、完成停靠与出动。30 fps 视频中可能看不到独立的背包等待帧，停靠与补给由运行记录确认，不额外增加等待时间来制造可见的停顿。

补给的原机制执行对照覆盖装填、备用匣扣除和属性发布的限定区间，外部库存及部分服务由测试接口提供；它没有覆盖整个函数的返回路径与自然动画请求。UE 以已确认规则连接真实返航，结论仍需保留这层服务适配。

同一次步枪运行中的攻击与补给

型号视频 A 记录了同一次 TPS 步枪运行中的选敌、射击与补给，全长 25.7 秒。表中的秒数取该次录制事件记录的相对时间，固定步编号用于核对相邻状态；它们不是机器墙钟时间。

目标第一次死亡后，下一固定步就重新选择了另一目标；这个结果支持该场景下的失效重扫，不代表换靶后同一步立即再次开火。新方向仍要经过转向与资格判断。两目标都死亡的等待段也未触发缺弹返航：没有敌人与没有弹药在记录中分别出现。

恢复目标再进入候选之后，原有射击余额继续消耗，直到三十发用尽。空弹至补满约为 7.333 秒，包含返回请求的处理、真实飞行与停靠，不能把这段总时间当成配置装填时间。步枪当前装填配置为零；机枪另外有 2.5 秒，但不能用两段独立运行的总时长相减来推算该字段，因为它们的空弹位置、玩家运动和目标历史不同。

补满后约 0.9 秒出现新的实际命中，支持这次运行中的重新出动与攻击连接。它不是通用的“无人机启动延迟”；换目标、转向、场景通道和弹丸传播均可能贡献时间。整个录像期间没有额外重置型号、注入弹药或用手动召回代替空弹返回，因此这一段可以作为自然有限弹药循环的主要展示。

面板参数与状态反馈分开显示

验证面板既提供控制输入，也显示实际运行结果。型号切换、出动、召回、仅跟随、自动攻击改变不同条件；高度设置只调整跟随参考，不应被解释为改变喷射攻击半径、原武器射程或全局导航高度。

面板打开时还需要正确处理输入归属。当前 F9 在控件操作与角色控制间切换，F8 收起面板；这属于 UE 验证工具。控件获得键盘焦点后，模式切换仍需可用，否则测试者可能误以为角色或无人机停止响应。相关输入检查与六型武器机制检查分别记录。

八、视频与日志分别验证什么

本轮正式素材包含六型号、两视角，共十二次独立场景。顶视合集约 136.367 秒，TPS 合集约 135.567 秒，均为原生 1920×1080、三十帧每秒。不同视角来自独立进程，不是同一次运行的同步双机位。

视频 2：45° 顶视完整合集，便于观察玩家、跟随点、接敌站位和返航路径。独立运行的六段按章节拼接，全程原速；不据此推断全地图导航能力或实时帧率。

早期剪辑加速了双目标死亡后的等待和空弹返航，整幅画面中的玩家也一起加速，容易使人误读为移动状态不稳定。最终版本重新录制，保留所有源帧，只做章节连接。评价速度与返航时间时，应使用这份原速素材。

验收需要把画面与同次运行的记录对应起来。有限弹药检查实际首轮命中、空弹、缺弹请求、停靠、消耗备用匣、容量恢复及二次命中。只看累计发射数超过初始容量，不能排除测试过程中直接注入弹药；本次自然循环录制在首次出动后没有额外召回、重置或补弹指令。

无限类型检查真实击杀、活目标数归零、停止新攻击和实际跟随误差。生命测试中，目标恢复经过固定六十赫兹的三百步，即五秒。五秒是 UE 验证场的恢复设置，不是原敌人的复活规则。

所谓“限定输入下的原机制执行”，是为相关计算提供明确的配置、初始状态和场景查询结果，再记录输出；C++ 数值对照则将移植实现的对应结果与这些记录比较。测试接口提供的外部依赖，会在相关章节单独说明。

下表对应正文中的六段型号视频，时长采用交付文件的编码时长。视频用于观察连续过程，精确状态和数值结论仍与同轮记录核对。

表中的顶视与 TPS 片段来自不同运行，不能用同一秒数作同步对比。有限弹药循环、无敌人跟随、局部障碍专项和数值演算也分别保留各自的输入范围。

验证球靶的 HP、各武器扣血量和恢复策略均来自测试配置。喷射命中统计可以来自粒子接触次数，不等同于独立伤害次数。灰色表示当前验证目标死亡，不能解释为完整原敌人死亡动画已移植。

当前缺口集中在自然激光热闭环、原模型与完整特效、自然状态施加和消退、动态修正、完整导航及原运行时服务。已有结果支持六型机制原型的指定路径，不支持“完整还原全部无人机战斗系统”。

后续工作将继续补全这些依赖和运行路径。炮台有独立的部署、转向、供弹和目标生命周期，会在后续文章中单独展开。

与整体原型计划及上一篇的关系

整体原型计划提出项目范围与推进方法，用于组织后续原型实现与体验验证。上一篇武器还原解释玩家如何观察、瞄准和发射；本篇继续处理无人机怎样自行选择目标、运动、攻击及补给。

这三篇分别承担项目目标、玩家武器机制和自主武器实现。无人机中的散布、弹道和喷射计算沿用已经分析的机制基础，但持有者关系、目标选择和补给是本篇新增的重点。它们目前仍在独立 Lyra 原型中验证，后续合入项目时还要检查输入、动画、伤害、资源和网络状态的衔接。

AI 协作复盘

AI 协助建立配置到计算模块的对应关系、整理原生执行结果、阅读 C++ 接入点，并编排图和录像。人工查看画面后发现了日志不易暴露的问题：无人机缺少水平移动、喷射无法持续、曳光看起来像连续光束，以及加速剪辑使玩家移动也突然变快。

这些问题分别来自目标点输入遗漏、姿态输入、曳光显示时长和媒体处理。修复时，计算结果、状态记录与最终成片需要分别核对。本文按当前资料保留各实验的输入和范围，机制解释、UE 优化及验证配置也分别标明。